計(jì)量院監(jiān)測(cè)

無人船校準(zhǔn)：

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)水域環(huán)境監(jiān)測(cè)及水域測(cè)繪是將監(jiān)測(cè)傳感器或測(cè)繪設(shè)備安裝在測(cè)量船或者海洋監(jiān)測(cè)船上，測(cè)量人員預(yù)先規(guī)劃測(cè)線，并由駕駛?cè)藛T控制測(cè)量船上線測(cè)量。隨著近幾年以無人船為代表的新型海洋測(cè)繪載體的出現(xiàn)，以小型船舶為載體，搭載多種監(jiān)測(cè)傳感器，以遙控/自主的工作方式完成特定的水文和水環(huán)境要素監(jiān)測(cè)的方法越來越受關(guān)注。

無人船具有布置靈活、成本經(jīng)濟(jì)、自動(dòng)測(cè)量等特點(diǎn)，在水文要素觀測(cè)、水環(huán)境監(jiān)測(cè)、水利工程選址和水下考古等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。但由于無人船缺少了船上人員的實(shí)時(shí)監(jiān)控與人工的調(diào)整船舶走向，如果仍舊依靠傳統(tǒng)規(guī)劃測(cè)線，對(duì)海底起伏變化明顯的區(qū)域，若未進(jìn)行測(cè)量校準(zhǔn)，則可能出現(xiàn)遺漏空白區(qū)域，技術(shù)人員需要對(duì)遺漏空白區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)測(cè)，增加了不少測(cè)繪工作量。

無人船是一種可以無需遙控，借助精確衛(wèi)星定位和自身傳感即可按照預(yù)設(shè)任務(wù)在水面航行的全自動(dòng)水面機(jī)器人。

因此，在復(fù)雜的水域環(huán)境中無人船如何自主校準(zhǔn)行船路線，以滿足測(cè)繪和環(huán)境監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性和可靠性要求，成為亟待解決的問題。

---101規(guī)劃目標(biāo)水域測(cè)繪路徑

---102獲取測(cè)繪路徑的目標(biāo)水域數(shù)據(jù)

---103根據(jù)目標(biāo)水域數(shù)據(jù)、測(cè)繪路徑計(jì)算無人船實(shí)際航線與測(cè)繪路徑之間的偏差值

---104根據(jù)偏差值確定測(cè)繪路徑偏差校準(zhǔn)策略。

根據(jù)所述偏差值確定測(cè)繪路徑偏差校準(zhǔn)策略，進(jìn)一步的，所述目標(biāo)水域數(shù)據(jù)為目標(biāo)水域環(huán)境數(shù)據(jù)。

測(cè)深儀校準(zhǔn)：

屬于海洋探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，涉及超聲波測(cè)深儀的校準(zhǔn)檢測(cè)技術(shù)，具體指一種超聲波測(cè)深儀校準(zhǔn)檢測(cè)裝置及其校準(zhǔn)檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

超聲波測(cè)深儀是一種適用于江河湖泊、水庫航道、港口碼頭、沿海、深海的水下斷面和水下地形測(cè)量及導(dǎo)航、水下物探等諸多水域的水深測(cè)量?jī)x器。超聲波測(cè)深儀的主要性能取決于以下幾個(gè)技術(shù)指標(biāo)：測(cè)量精度、盲區(qū)、作用距離等。超聲波測(cè)深儀用途十分廣泛，市場(chǎng)上產(chǎn)品也很多，但是目前并沒有一套完整的方法和設(shè)備對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)和性能的檢測(cè)。

超聲波測(cè)深儀由聲學(xué)元件、電子元件、機(jī)電元件組成，精度由上述元件的精度和使用方法決定，例如不同批次間的換能器參數(shù)、電路的噪聲、發(fā)射聲源級(jí)均不同，以及對(duì)應(yīng)不同設(shè)備的測(cè)深參數(shù)也不相同，因此使用之前對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)和檢測(cè)是非常必要的。

目前，超聲波測(cè)深儀的校準(zhǔn)裝置一般都是單純的機(jī)械裝置，此種裝置通過螺桿準(zhǔn)確測(cè)定水深，用游標(biāo)卡尺測(cè)定記錄水深，選用高精度溫、鹽、深計(jì)算水中聲速，然后用上述直接測(cè)量值，間接校準(zhǔn)測(cè)深儀的穩(wěn)定性和聲速值。因此，現(xiàn)有校準(zhǔn)裝置的操作和計(jì)算均相對(duì)復(fù)雜，且只能校準(zhǔn)部分測(cè)深所用的參數(shù)，對(duì)測(cè)深儀的其他指標(biāo)并沒有檢測(cè)和評(píng)估能力，使用局限性較大。

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